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칼만필터의 원리와 응용

교과목 개요

본 과목은 최적제어에 필수인 최적의 시스템 상태추정 기술인 칼만필터의 원리를 공부하고, 칼만필터 기반의 다양한 변형 필터(확장 칼만 필터, 무향 칼만 필터, 강인 칼만 필터, 다중 모델 필터, 파티클 필터)를 소개한다. 또한, 이동체의 움직임을 예측하는 최신 응용 분야의 예로 다중 모델 필터를 소개한다.

In this course, we study the principles of Kalman filter that is essential to the optimal system estate estimation for optimal control and we introduce variants of Kalman filter (ex. extended Kalman filter, Unscented Kalman filter, Particle filter). In addition, we introduce multiple model filters as an example of recent applications that estimate vehicle motion.