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Factor Graph Optimization 기반 단일주파수 Code-PPP 에 관한 연구
Year	2023
Month
Journal	June, 2023 / KICS Summer Conference
Author	석홍우, 조상재, 공승현(Seung-Hyun Kong)
본 논문에서는 Global Navigation Satellite System (GNSS) 보정정보인 Space State Representation (SSR)을 적용한 Factor Graph Optimization (FGO) 기반 측위 알고리즘 구현 및 성능을 평가하였다. SSR 은 국토지리정보원에서 Networked Transport of RTCM via Internet Protocol (NTRIP)을 통해 제공되는 보정정보를 활용하였고, Geo++ GNSmart사의 SSRG 포맷으로 구성되어 있다. 보정정보가 제공되는 항법위성군 (GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou)을 모두 이용하도록 설계하였으며, 단일주파수 Real-Time Kinematic (RTK)와 Least Square Estimation (LSE) 기반 CodePrecise Point Positioning (PPP)과의 측위 성능 비교를 진행하였다. 3 차원 방향 RMS 오차는 단일주파수 RTK 대비 낮지만 안정적인 항법이 가능하였으며, LSE 기반 대비 3 배 이상 개선되어 도심 환경에서도 다중경로오차 완화 가능성을 확인하였다.